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军旗是中国古代军队中使用的旗帜，其起源可以追溯到春秋战国时期。不过，作为具有特定形状、颜色和图案的军旗，其正式形成和普遍使用大约在秦汉时期。当时，军旗已经成为军队标识和指挥的重要工具。

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但具体到“发明”这个时间点，由于历史上的记载并不完全一致，很难给出一个确切的发明时间。因此，我们可以说是从春秋战国时期开始逐渐发展，到秦汉时期形成了较为成熟的军旗制度。

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