"辕马狂奔"这个成语来源于中国古代的历史故事，具体来说，与东汉末年的名将关羽有关。
故事背景是这样的：关羽是刘备的忠诚战友，以勇猛和忠义著称。在《三国演义》中，关羽镇守荆州时，曹操曾派使者送来了许多礼物，试图拉拢关羽。关羽收到礼物后，并没有被诱惑，而是对使者说：“吾知曹公待人宽厚，然吾以信义待人，岂能负心背义？”于是，关羽将礼物一一退还。
后来，曹操得知关羽的忠诚和义气，更加敬佩他。曹操曾对关羽说：“吾欲以马百匹，令汝驰骋中原，若遇敌，汝可乘之。”关羽表示愿意一试。于是，曹操安排了百匹辕马（辕马是指古代战车上的拉车马），让关羽骑马狂奔。
“辕马狂奔”这个成语就是形容关羽骑马奔驰的场景，后来用来比喻英勇无畏、义无反顾的精神。
至于这个成语如何形成的，主要是由于《三国演义》等历史小说的广泛传播，使得关羽骑马狂奔的形象深入人心，最终形成了这个成语。在历史文献和小说中，这样的形象和故事被不断地重复和强化，使得这个成语得以流传至今。
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